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松下开发出可沿各方向移动及组装重物的动力辅助技术
http://cn.newmaker.com 5/18/2012 9:39:00 AM  日经BP社
松下开发出可沿各方向移动及组装重物的动力辅助技术松下宣布开发出了用于工厂等移动重物等用途的新型动力辅助技术。该技术的特点是,通过使用以气压驱动的橡胶致动器(气动人工肌肉),可以实现机构部分的大幅轻量化。而且,还可通过实时预测控制操作者的动作,来优化辅助力,使搬运时的操作更加顺利。

气动人工肌肉是以纤维缠绕橡胶管,将施加气压时橡胶管的膨张限制在一个方向上,从而实现与肌肉运动类似的致动器。橡胶材料因收缩位移较大,输入(压力)与输出(张力)为非线性关系,很难公式化,但松下根据实验数据开发出了该公司独有的的数值表现模型。输出时产生的滞后现象也可以采用其独有的滞后计算模型实时推测并修正。

采用气动人工肌肉,可实现原来使用马达进行动力辅助时3倍的功率重量比,有望实现轻量化。据松下介绍,因为气动人工肌肉非常柔软,所以也可在重物的装配作业中实现准确的组装。

此次松下还开发出了独有的控制技术,可通过6轴力度传感器测量操作者对重物施加的力度,据此实时计算出重物的最佳轨迹。通过沿着该轨迹驱动气动人工肌肉,可在驱动时让操作者感到负荷适当。松下还为减少移动重物时多余的振动作出了改进,具体来说就是预先把多个关节组成的动力辅助驱动部分的运动方程式作为内部模型,通过实时求解该方程式来预测振动的发生,并施加可消除这种振动的作用力。(记者:吉田 胜,《日经制造》)

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