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| Orchestra和COMAU机器人
1/12/2011 1:45:00 PM |
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用欧克斯，科马机器人公司已经设计并在07年ICRA（世界机器人和自动学大会）和Feimafe上展示了它的成果。
科马用欧克斯来管理6号灵巧机器人。为了实现这个应用软件，除了一个操纵器，科马还运用了市场上非常普遍的传感器：一个附加的遥控器（Wii Remote）和绘图板。
持笔的机器人，在实际时间里，在纸上描绘出了绘图板上钢笔所画的图形。这个附加遥控器后来用于肯定三个一组器具的参照方向，其原点相对于基础有三点是固定的。
此外，当作为一个遥控器，它负责管理了两种操作模式之间的切换：在绘图板上的写作和用附加遥控器对运动的控制。
为了实现这一应用软件，以下是被应用的欧克斯组件：
管理：这一组件，是Stateflow ®使用的状态图，实现系统状态转换的逻辑性。作为对外界造成的异步事件的回应（比如遥控器或绘图板上按钮的压力），从一个能在实际时间里传播信息的信箱里获取其信息后，该组件会启动一个适当的状态过渡;
反向闭环运动（CLIK）：此组件符合反向运动理论;
轨迹发生器：这个组件在工作空间，利用采集设备设定的参照点和非直线的渗入技术发生轨迹;这些轨迹随后通过CLIK组件被转移到连接空间;
直接运动：这个组件执行控制人的直接运动，用在程序的开始，以便根据连接空间的最初定位获得控制者的最初位置和方向，CLIK组件和轨迹发生器正是用这些变数来初始化的;
信号的预处理：这个组件，除了写出初步运行程序（绘图板上轨迹的图形展示，对选择的原点的位置和方向的描述），能通过传感器读出的接头位置算出四元数的单位。
除此以外，欧克斯可以管理多个设备：demo set up为您展示它如何做到。
管理器是用来选择要执行的任务。电脑和Wii是通过蓝牙进行沟通的。Wii按钮能够控制应用软件因为它管理着各个组件，使闭环可以接收并计算从三个不同设备发出的信号：
-Wii：倾斜的数据是由Wii控制器里面安装的三轴加速计所提供的。这样，机器人手里的工具就会在固定点周围的空间里像Wii控制器一样移动;
-wacom绘图板：信号是由一个绘图板根据笔的位置和方向所提供的。这样机器人用安装在手上的笔跟着绘图板上的钢笔印画出图形;
-GameTrak：信号是由一个被称为卡木插克的软件控制器提供的。这是由两个倒着的鼠标组成的，每个鼠标连着一条线。通过两个编码器和线的长度，可以获得有关物体在空间里的位置信息。传送的信号是由Matlab-Simulink用欧克斯建设者研制的工具发射的。
除此以外新特西还研制了一个轨迹发生器，它可以让机器人画出一个根据绘图板调节频率和圆形半径的螺旋。
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上海信特西股份公司联系方式：
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| 网址： |
http://www.sintesi-am.eu
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电话：86-21-33191664 |
| 地址： |
中国·上海·松江区洞泾镇振业路161号 邮编201619 |
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