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丰田助行机器人“Winglet”采用轮内马达驱动 |
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| http://cn.newmaker.com
8/8/2008 11:53:00 AM
日经BP社
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丰田汽车于2008年8月1日发布了新型个人助行机器人——站乘型助行机器人“Winglet”，驱动系统采用组合了行星齿轮构造的轮内马达。
该机器人只凭2个车轮，通过控制倒立振子使其保持直立状态来保持机器人整体的平衡。倒立振子所起的作用就好像把“笤帚”等直立着放在手上，为了不让笤帚倒下，需要手前后移动以保持平衡一样。
该机器人是通过让左右2轮的马达前进、后退来控制机器人不倒的。左右轮各有一个轮内马达。马达为DC无刷马达，组合使用了行星齿轮式减速装置。此次，丰田没有公布马达的功率、减速比和马达所使用的锂离子充电电池（电源）的容量。
为使机器人前进，需要身体重心前倾。但如果只是重心前移人就会向前摔倒，所以通过驱动马达让机器人前进就可以保持人体的平衡。而让机器人停止时需要人身体重心后倾。这样，即使不使用摩擦车闸，也可减弱马达的转动力度，让机器人停下来。
转弯操作也基本通过重心移动来实现。左右移动直立于机器人中央的方向盘和操控杆，角度传感器就可检测出转弯的意向，并通过控制左右车轮的转速进行转弯。另外，如果把重心放到一条腿上，操控杆也会倾斜，这样可实现转弯。此外，对于配备有转向系统的Type L机器人，其方向盘的左上侧有滑动开关，通过操作开关也可实现转弯。
此次开发的机器人，轮距为360mm，踏板高165mm。在左右两脚间设置有控制单元、陀螺传感器、角度传感器以及锂离子充电电池。锂离子充电电池安装在上部，Type S的电池容量由于比较小，其行驶距离仅为5km。
更详细的信息请访问：http://china.nikkeibp.co.jp/china/news/mech/mech200808060116.html
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